Entwicklung einer Echtzeit-Programmbibliothek zur korrekten Positionsbestimmung von Pioneer-DX-Robotern in vorgegebenen Räumen

Inhalt

Zur Orientierung besitzt der Pioneer-DX-Roboter 16 Ultraschallsensoren und zwei Radaufnehmer, die an dem Internen Controller-Rechner angeschlossen sind. Sowohl die Ultraschallsensoren als auch die Radwegaufnehmer weisen Fehler in den gelieferten Meßdaten auf.

Die oben beschriebenen Meßdatenfehler führen suksessiv zu immer größeren Positionsfehlern, so daß die Arbeit mit den Robotern basierend auf die Meßdaten der Radwegaufnehmer umöglich ist.
Ziel der Arbeit ist die Entwicklung einer Echtzeitbibliothek für das PC-System des Roboters, die in der Lage ist, auf der Basis der gelieferten Sensordaten eine initiale Positionsbestimmung und Orientierung in einem vorgegebenen Raum zu ermitteln.
Aufbauend auf die selbst gefundene Position soll die Bibliothek Wegdaten entgegennehmen und diesen Weg selbständig abfahren können. Die in dieser Phase gewonnenen Sensordaten sollen zur Positionskorrektur herangezogen werden.

Schwerpunkte und Voraussetzungen

Bilderkennung/Bildauswertung
Systemnahe Programmierung
Echtzeitsysteme
Programmiererfahrung in C ist erforderlich

Kontakt

stefan@lfbs.rwth-aachen.de

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